Расчёт кинематики механизма сдвижных ворот

Здравствуйте! Столкнулся с проблемой реализации кинематики на складывающихся воротах. Каждая створка делится на две переломные 1 и 2 метра длинной. всю автоматику и привода сразу раскидал и подключил. Но не смог совладать с кинематикой и некоторыми ограничениями. Всего нужно увязать 6 точек в пространстве единым механизмом. При закрытии ворот они выпрямляются в одну линию, а при открытии складываются.

Вот похожий проект с равнодлинными половинками.

Есть несколько вариантов реализации.

1. С тягой от столба, через треугольный рычаг(то что использовал я). И использовано в видяхе.

С цепным механизмом на шестернях и рычагом.

И шестерни от тяги.

пару раз у меня почти получилось связать все 6 точек и длину тяг.. Но старт из позиции открыто был неоптимален.

да есть ограничения

1. Крепление тяги к столбу шириной 100мм
2. Тяги должны ходить в узкой линии за воротами, не выходя за границу внешней стороны. Механизм должен быть максимально компактным.
3. Основная проблема в том, что центр перелома воротины вынесен наружу(для того чтобы досточки с лицевой стороны не касались друг-друга при складывании). Соответсвенно в закрытом положени ширина ворот 4 см, а в открытом увеличивается до 20см..
4. ТЯги собрал на ШС для минимализации зазоров и свободного хода.

видимо придётся срезать внутренние шарниры.